運動底盤是移動機器人的重要組成部分，不像激光雷達、IMU、麥克風(fēng)、音響、攝像頭這些通用部件可以直接買到，很難買到通用的底盤。一方面是因為底盤的尺寸結(jié)構(gòu)和參數(shù)是要與具體機器人匹配的；另一方面是因為底盤包含軟硬件整套解決方案，是很多機器人公司的核心技術(shù)，一般不會隨便公開。

主要內(nèi)容：

1.stm32主控硬件設(shè)計

2.stm32主控軟件設(shè)計

3.底盤通信協(xié)議

4.底盤ROS驅(qū)動開發(fā)

5.底盤PID控制參數(shù)整定

6.底盤里程計標(biāo)

1.stm32主控硬件設(shè)計

完整的stm32主控硬件包括：帶霍爾編碼器的直流減速電機、電機驅(qū)動、stm32單片機開發(fā)板等配

1.1.帶霍爾編碼器的直流減速電機

要制作一臺機器人底盤，需要一套完整的電機部件，就如圖1中看到的一樣，需要有輪胎、聯(lián)軸器、減速箱、電機和編碼器，具體選型可以參考這幾個方面的因素：

輪胎：直徑越大，小車的越障能力越好，但會降低小車爬坡的馬力；

聯(lián)軸器：選擇跟輪胎與電機輸出軸尺寸相匹配的型號；

減速箱：減速比決定電機輸出軸的扭矩，減速比越大，輸出軸扭矩越大，但輸出軸轉(zhuǎn)速越慢；

電機：一般是12V的電機，直流有刷簡單易控制；

編碼器：一般為增量式正交編碼器，編碼線數(shù)根據(jù)實際需要精度進行選擇。